0
Корзина пуста

Спецмагазины для Сварщиков СваркаРУ

Сварочный робототехнический комплекс для сварки ковша экскаватора - Автоматизация мелкосерийного производства

1. ОБЩЕЕ ОПИСАНИЕ И ПРИНЦИП РАБОТЫ СВАРОЧНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ СВАРКИ КОВША ЭКСКАВАТОРА


Робот расположен на консольной колонне в нижнем положении. Данное расположение позволяет наиболее рационально использовать рабочую зону робота при сварке. Диапазоны линейных перемещений колонны определены с учетом возможности сварки изделий до пяти тонн.

Роботизированный комплекс (РТК) осуществляет сварку изделий на одной сварочной позиции, которая оснащена двухосевым позиционером. Сочетание двухосевого позиционера и робота на линейной направляющей является очень гибким решением по отношению к досягаемости труднодоступных полостей ковшов широкой номенклатуры.

Сварочный робототехнический комплекс для сварки ковша экскаватора

Во время монтажа изделия на оснастку, система безопасности блокирует возможные движения робота на рабочем посту до завершения монтажа и выхода операторов из рабочей зоны.

По завершении загрузки и фиксации изделия на позиционер оператор покидает рабочую зону и активируют системы безопасности, нажимая кнопку готовности и после запуска программы, соответствующей изделию, робот перемещается к заготовке, определяется положение элементов заготовки, корректируется (при необходимости) программа, и производится процесс сварки изделия. После окончания сварочного процесса робот перемещается в домашнюю позицию для удобства и безопасности загрузки/выгрузки. После сварки изделие перемещается кран-балкой.

Все рабочие параметры робота и оборудования по сварке программируются заранее на каждый тип изделия. Оператор производит управление производственным процессом с дополнительного выносного пульта управления из соответствующей рабочей зоны. Запуск рабочего процесса происходит вызовом соответствующей подпрограммы для данного типа обрабатываемого изделия.


Сварочный робототехнический комплекс для сварки ковша экскаватора

Габариты РТК составляют 6000х8000х4000 мм.


2 КОМПЛЕКТАЦИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА


2.1 Промышленный робот

Шестиосный вертикальный сгибаемый робот
Бесщёточные серводвигатели переменного тока. Абсолютная система траекторных перемещений
(нет необходимости в калибровании).
RV-приводы на всех основных осях, 6 осей с ограничением. Исполнение согласно Директивам EG по оборудованию

обозначение CE). ISO- фланец.

Класс защиты: корпус IP54 стандарт, запястье и рука J3 IP54.

Технические характеристики:

Допустимая нагрузка, кг - 8

Макс. радиус действия, мм - 2010

Точность повторения, мм - ± 0,1

Масса манипулятора, кг - 250

Сварочный робототехнический комплекс для сварки ковша экскаватораpage6image61668544page6image61664128page6image61660288page6image61655104

2.2 Управление роботом (контроллер) и пульт ручного управления

Контроллер предлагает повышенный контроль вибрации, который уменьшает время ускорения и торможения робота.

Позволяет производить контроль сервомоторов: по перегрузке, по перегреву и обнаружению столкновений, что обеспечивает высокую степень безопасности РТК и увеличение срока эксплуатации.

Позволяет осуществлять регулирование и контроль режимов сварки. Графический жидкокристаллический экран с подсветкой основного фона. Экспликация основных общих функций.
Клавиши движения для ручного процесса работы робота.

Коммутатор одобрения, устройство безопасности, аварийный выключатель. Длина кабеля до ящика ручного управления: 7м.

2.3 Программное обеспечение

Прикладное программное обеспечение ArcTool

Программное обеспечение ArcTool разработано с целью облегчения и стандартизации настроек и эксплуатации робота в операциях дуговой сварки. Встроенные функциональные возможности дуговой сварки и графический интерфейс позволяют оператору простым нажатием кнопки легко и быстро запрограммировать робот.

Функция High Sensitive Collision Detection (HSCD)

HSCD – это высокочувствительная система определения столкновений, является опцией программного обеспечения контроллера роботов Fanuc.

Система HSCD предназначена для быстрого обнаружения столкновения инструмента робота или самого робота с заготовкой и для остановки робота.

  • высокая чувствительность определения столкновения;

  • работа системы в режиме реального времени: после обнаружения столкновения, система приводит в действие аварийный сигнал и быстро останавливает робот;

  • отменяет необходимость использования ударного датчика и аналогичных устройств, традиционно используемых для защиты кисти робота;

  • возможность применения опций не только для защиты робота и оборудования, но и для программной реализации таких функций, например, как: контроля качества поверхности, поиска.

Применение данной системы предоставляет возможность снизить ущерб, возможный вследствие ошибочных действий, расширяет возможности робота, устраняет необходимость использования дополнительного оборудования.


Функция отслеживания шва по дуге TAST

TAST может осуществлять управление роботом для поддержания тока постоянной величины между сварочной проволокой и деталью. Поэтому, если деталь установлена в несколько отличное положение, робот может автоматически исправить собственную траекторию в соответствии с заданными параметрами и выполнить сварку.

TAST позволяет роботу отслеживать сварной шов как по вертикали, между горелкой и деталью, так и по горизонтали, поперек шва, посредством контроля изменения сварочного тока (по синусоиде поперечного перемещения).

TAST может применяться для линейных и круговых траекторий при колебательных движениях.


Функция Touch sensing

Данная опция позволяет роботу переориентировать рабочую систему координат в соответствии со смещением элементов заготовки тактильным способом с применением сварочной проволоки.

Данная функция включает:

  • Перемещение точки центра инструмента робота (TCP) по отношению к объекту, используя предопределенное движение робота, скорость и направление.
  • Использование входного сигнала, чтобы определить, что робот пришел в контакт с объектом.
  • Хранение обнаруженной позиции объекта или информации о смещении позиции в регистрах позиции.
  • Использование загруженной позиции, чтобы перемещать робота на эту позицию, или используя информацию о смещении позиции, чтобы загрузить одну или более позиций в сварочную программу.

Touch sensing входной сигнал, указывает, что произведен контакт с поверхностью объекта. Когда входной сигнал получен, текущая позиция робота сохранена в регистре позиции.

При помощи поисковых движений робот находит объект и записывает обнаруженную позицию или записывает информацию смещения об объекте в регистре позиции.


2.4 Двухосевой позиционер, 1 шт.

Двухосевой позиционер необходим для вращения сложных изделий с целью упрощения досягаемости сварных соединений и формирования оптимального сварочного корня, что в свою очередь влияет на качество сварного соединения и видовые характеристики.

Позиционер скоординирован в движении с роботом. В управлении используются серводвигатели и программное обеспечение фирмы Fanuc.

Максимальная грузоподъёмность с цанговым зажимом составляет 2500 кг (по согласованию возможно увеличение до 4000 кг).


2.5 Консольная колонна на линейной направляющей и сервоприводом Fanuc.

Робот размещен на поворотной колонне, установленной на линейной направляющей высокой точности. Данное положение промышленного робота применяется для увеличения рабочей зоны. Перемещение по линейной направляющей полностью скоординировано с движением робота, рабочий ход 5 м.

Сварочный робототехнический комплекс для сварки ковша экскаватора

Пример колонны на линейной направляющей, примененной в одном из наших проектов.


2.6 Оборудование для сварки

Сварочный робототехнический комплекс для сварки ковша экскаватора

A7 MIG Welder 350 and 450 — это сварочные источники питания, предназначенные для профессионального использования в роботизированных сварочных системах. Они подходят для импульсной синергетической сварки MIG/MAG, синергетической сварки 1-MIG/MAG, стандартной сварки MIG/MAG, а также модифицированных процессов WiseRoot+™ и WiseThin+™. Интерфейсный блок роботизированной системы, установленный на источнике питания, обеспечивает связь с роботом и содержит все необходимые подключения для интеграции со сварочным модулем.

A7 Wire Feeder 25 — это надежный и мощный двухмоторный механизм для подающей системы с приводом на 4 ролика, который идеально сочетается с источниками питания A7 MIG Welder. Для монтажа механизма подачи проволоки на робот требуется отдельный крепежный кронштейн.

A7 MIG Gun 500-w

Сварочная горелка для автоматизированной сварки с водяным охлаждением обеспечивает безупречную точность сварки. Выберите версию для полого или неполого запястного шарнира в зависимости от ваших потребностей. Горелку можно использовать со всеми роботами распространенных марок и оснастить вибродатчиками.

A7 Cooler

Эффективный блок охлаждения Cool X для систем с водяным охлаждением обеспечивает мощность охлаждения 1 кВт и требует всего 3 л охлаждающей жидкости. Оборудован манометром, а не расходомером.

Welding gun cleaning station

Регулярная механическая очистка внутренних поверхностей газового сопла обеспечит стабильную и хорошую подачу защитного газа в процессе сварки. Помогает избежать формирования электрических мостов между контактным наконечником и газовым соплом из-за брызг.


2.7 Система безопасности

Система безопасности представляет собой комплект световых завес в сочетании с механическими ограждениями и кнопками аварийного останова.Целью системы безопасности является защита обслуживающего персонала от риска причинения вреда быстро перемещающимися роботами и другими осями, которыми управляет робот.

Производственный процесс происходит безопасно в автоматическом режиме, под контролем оператора и системы безопасности.

Кнопки аварийной остановки размещаются в соответствии с требованиями по безопасности эксплуатации РТК. При аварийной остановке либо при разрыве световых лучей вся система РТК, в том числе: промышленные роботы и шпиндель останавливаются. Для возобновления работы РТК, оператор производит сброс ошибки на дополнительном пульте управления.


2.8 Система вытяжки

Предназначена для удаления сварочных аэрозолей от сварочного поста. Система вытяжки состоит из зонта вытяжки, воздуховодов и вытяжного фильтрационного устройства.

Очистка пневматическая при помощи вращающихся сопел.

Требуемое подсоединение сжатого воздуха 5-6 бар, очищенного и обезжиренного воздуха.

Сварочный робототехнический комплекс для сварки ковша экскаватора

Пример использования Вытяжного фильтрационного устройства Nederman FilterMax в одном из наших проектов.